實(shí)驗(yàn)名稱：快速旋轉(zhuǎn)軟體驅(qū)動(dòng)器研究

　　實(shí)驗(yàn)?zāi)康模禾岢鲆环N基于壓電振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的新型可旋轉(zhuǎn)軟體驅(qū)動(dòng)器，通過理論和有限元模擬分析了該驅(qū)動(dòng)器在激勵(lì)力作用下的受力及運(yùn)動(dòng)機(jī)理，研究了施加激勵(lì)力的幅值與角頻率對驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)性能的影響，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了有限元仿真結(jié)果。

　　測試設(shè)備：ATA-2042高壓放大器、信號發(fā)生器、數(shù)碼攝像機(jī)、二維升降臺(tái)等。

　　軟體驅(qū)動(dòng)器是一種柔軟、可實(shí)現(xiàn)大變形的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，區(qū)別于一般由電機(jī)、軸承、齒輪、鉸鏈等剛性構(gòu)件組成的傳統(tǒng)剛性驅(qū)動(dòng)器.軟體驅(qū)動(dòng)器通常由軟材料制作而成,理論上具有無限自由度、承受大變形、連續(xù)變形、柔順接觸等優(yōu)點(diǎn)。因此，軟體驅(qū)動(dòng)器在易碎物體的抓取及搬運(yùn)、復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下運(yùn)動(dòng)等方面具有明顯的優(yōu)勢。

　　從無肢動(dòng)物獲得靈感，提出一種基于壓電振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的新型可旋轉(zhuǎn)軟體驅(qū)動(dòng)器，通過理論和有限元模擬分析了該驅(qū)動(dòng)器在激勵(lì)力作用下的受力及運(yùn)動(dòng)機(jī)理，研究了施加激勵(lì)力的幅值與角頻率對驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)性能的影響，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了有限元仿真結(jié)果。

　　實(shí)驗(yàn)中先搭建轉(zhuǎn)軟體驅(qū)動(dòng)器，采用振動(dòng)源及軟體剛毛結(jié)構(gòu)組成，合理的振動(dòng)源可以為該驅(qū)動(dòng)器提供適宜的激勵(lì)力。實(shí)驗(yàn)需要一種可以產(chǎn)生高頻振動(dòng)的振動(dòng)源，且需具有一定的驅(qū)動(dòng)力。

　　振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的剛毛機(jī)器人通過壓電雙晶片產(chǎn)生的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)剛毛上下運(yùn)動(dòng),由于剛毛傾斜排列，上下振動(dòng)過程中會(huì)與地面產(chǎn)生非對稱摩擦力(向前摩擦力大于向后摩擦力)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人朝一個(gè)方向推進(jìn)。本文中將陣列傾斜剛毛沿圓周方向布置，當(dāng)旋轉(zhuǎn)軟體結(jié)構(gòu)的圓端面受到均勻分布的周期性激勵(lì)力時(shí)，該結(jié)構(gòu)會(huì)沿著剛毛傾斜方向產(chǎn)生摩擦力,從而可以提供旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力。

　　搭建旋轉(zhuǎn)軟體驅(qū)動(dòng)器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，電壓放大器先將信號發(fā)生器發(fā)出的激勵(lì)信號進(jìn)行放大，然后將激勵(lì)信號施加在驅(qū)動(dòng)器上。為了測量驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)角度，在驅(qū)動(dòng)器上標(biāo)明箭頭，并將其置于坐標(biāo)紙上，該坐標(biāo)紙的每小格夾角為15°。使用數(shù)碼相機(jī)同步拍攝驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)過程，然后根據(jù)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)過一周所需時(shí)間計(jì)算驅(qū)動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)速度。

　　通過運(yùn)動(dòng)建模和數(shù)值模擬對旋轉(zhuǎn)軟體驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)機(jī)理分析，并通過實(shí)驗(yàn)對其旋轉(zhuǎn)性能進(jìn)行了研究，該驅(qū)動(dòng)器通過壓電雙晶片產(chǎn)生振動(dòng)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軟體結(jié)構(gòu)的剛毛周期性下彎和上彈運(yùn)動(dòng)，在剛毛向下彎曲運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生的靜摩擦力大于剛毛向上彈起運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生的滑動(dòng)摩擦力，從而產(chǎn)生了凈驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)一步在高頻激勵(lì)力作用下實(shí)現(xiàn)快速旋轉(zhuǎn)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)軟體驅(qū)動(dòng)器施加電壓VP-P為400V、頻率為1400Hz時(shí)，其旋轉(zhuǎn)速度可達(dá)到118.3r/min，此類旋轉(zhuǎn)軟體驅(qū)動(dòng)器有望在高性能移動(dòng)機(jī)器人、機(jī)械手及人工關(guān)節(jié)等設(shè)計(jì)開發(fā)中有所應(yīng)用。

　　電壓放大器推薦：ATA-2042

　　圖：ATA-2042高壓放大器指標(biāo)參數(shù)

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